機(jī)械手需要完成將工件由A移向B的動作

機(jī)械手每個工作臂上都有上、下限位開關(guān)和左、右限位開關(guān)，而自動送料機(jī)夾持裝置不帶限位開關(guān)。一旦夾持開始，控制PLC內(nèi)的定時器啟動，定時約束，夾持動作隨即完成。機(jī)械手到達(dá)B點(diǎn)后，將工件松開的時間也是由定時器控制的，自動送料機(jī)將會定時結(jié)束時，表示工件已松開。有關(guān)輸入、輸出點(diǎn)在PLC內(nèi)的分配。

該機(jī)械手的動作過程如下：當(dāng)按下啟動按鈕時，自動送料機(jī)從原點(diǎn)開始下降，下降到底時，碰到下限位開(X401接通)，下降停止。同時接通定時器，機(jī)械手開始夾緊工件，自動送料機(jī)定時結(jié)束，夾持完成。機(jī)械手上升，上升到頂時，碰到上限位開關(guān)(X402接通)，上升停止。

自動送料機(jī)機(jī)械手右移，右移碰到右限位開關(guān)(X403接通)時，右移停止。機(jī)械手下降，下降到底，碰到下限位開關(guān)(X401接通)時，下降停止。同時接通定時器，機(jī)械手放松工件，定時結(jié)束，工件已松開。機(jī)械手上升，上升到頂碰到上限位開關(guān)(X402接通)時，上升停止。機(jī)械手左移，左移到原點(diǎn)碰到左限位開關(guān)(X404接通)時，左移停止。于是機(jī)械手動作的一個周期結(jié)束。